1. Технический принцип: Шина CAN использует принцип распределенного обнаружения конфликтов и неразрушающего битового времени, а передача данных происходит через узлы на шине, которые делят передающий канал (например, витая пара). EtherCAT основан на технологии Ethernet, использует структуру мастер-слейв и метод широковещательной передачи от мастера для синхронной связи нескольких слейв-устройств внутри Ethernet-кадра.
2.Скорость передачи: Скорость передачи данных шины CAN обычно составляет от нескольких сотен кбит/с до нескольких Мбит/с, что подходит для средне- и низкоскоростных приложений. EtherCAT поддерживает более высокие скорости передачи, обычно достигающие 100 Мбит/с. С использованием технологии EtherCAT G скорость передачи может достигать 1000 Мбит/с и более, что идеально подходит для высокоскоростных приложений с требованием к быстрой реальной передаче данных.
3. Реальное время и синхронизация: EtherCAT обеспечивает передачу данных в реальном времени, при этом время передачи данных ограничено безопасным временем между двумя кадрами. Уникальная синхронизация EtherCAT позволяет синхронно запускать все узлы, а джиттер синхронизационного сигнала значительно меньше 1 мкс.
4.Ограничение длины пакета данных: EtherCAT устраняет ограничение длины пакета SDO в шине CAN.
5. Метод адресации: EtherCAT может передавать данные через несколько узлов за одну передачу, при этом мастер-станция адресует каждый слейв в соответствии с установленным адресом. Методы адресации включают: широковещательную адресацию, автоинкрементную адресацию, адресацию по фиксированным точкам и логическую адресацию. Методы адресации узлов CAN включают: физическую адресацию и широковещательную адресацию.
6.Топология: Обычная топология CAN — это шина; EtherCAT поддерживает почти все топологии: звезда, линия, дерево, цепочка и т. д., а также различные коммуникационные среды, такие как кабели и оптоволокно. Также поддерживает функцию горячей замены, что обеспечивает гибкость подключения между устройствами.
В заключение, в приложениях для энкодеров существуют значительные различия между шинами CAN и EtherCAT с точки зрения технических принципов, скорости передачи, производительности в реальном времени и синхронизации, ограничений на длину пакетов данных, методов адресации и топологических структур. Для выбора подходящего протокола связи следует ориентироваться на реальные потребности и сценарии применения.